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助力机械手的主动操控程序


   助力机械手主动操控程序选用品质口碑较好的厂家出产的程控器。机械手开端作业时,主要翻开真空泵。上料进程如下:
  (1) 吸盘支架带动两排吸盘快速下降,可调光电开关检测到板料后,慢速下降至50mm,吸盘触及板料,一起,吸盘支架触碰限位开关;
  (2) 两位三通电磁阀开端动作,使吸盘接入真空,时刻约1~2s,当真空开关检测到真空值为60~80 kPa(吸盘样本参数) 时,承认板料已被吸牢;
  (3) 快速提高,触碰d一个限位开关,真空吸盘转为慢速运动,触碰d二个限位开关(此刻约提高200 mm),到位中止;
  (4) 快速旋转,触碰d一个限位开关,真空吸盘转为慢速运动,触碰d二个限位开关,到位(共转180°)中止;
  (5) 快速下降,触碰d一个限位开关,吸盘转为慢速运动,触碰d二个限位开关,到位(约下降200mm)中止;
  (6) 电磁换向阀换向,放大气,吸盘从板料上脱开,落在主机辊道上,辊道上的光电开关宣布信号;
  (7) 吸盘支架带动吸盘快速上升,慢速到位(约200 mm高);
  (8) 快速、慢速旋转180°、中止。至此,一次主动上料动作完结。
  编程能够完结循环重复上料,亦可由人工操控,单次主动随机上料,亦或点动,使吸盘支架停在恣意方位。在上升、下降、旋转等限位开关的后方位,均装有一个报警限位开关,作为避免到位中止失灵时的备用开关。
  下料时,机械手的动作程序与上料时相相似,不同之处为开始方位是从主机辊道上取料,z终将料放在料架上。

标签:助力机械手
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